成果信息
序 列 号 19CG11040520190007
项目名称 机器人精细柔顺控制技术
承担单位 东北大学
所属领域 通用机械装备类 - 先进制造与自动化
转让方式 无
项目基本内容 目前机器人的应用领域已十分广泛，但机器人在应用于装配和机械加工等场合时还存在不足，需要携带专门的加工装置并借用加工装置来工作，还不能直接通过控制刀具来完成高精度的零件加工制造。以机械臂为代表的工业机器人具有作业范围大及运动灵活等优点，但其串联的关节结构使得机器人的绝对刚度不足。 技术解决方案：（1）提高机器人关节的精度；（2）实现机器人的刚度控制。在机器人关节中引入并联对抗驱动机制，通过双电机协调控制消除关节运动间隙。在实现关节无间隙运动的基础上，通过建立多关节机器人刚度模型，实现机器人的刚度编程及控制，使机器人在已知工作刚度条件下实现高精度运动，满足精细化作业需求。
